隨著制造業(yè)自動化和智能化程度的不斷提升，工業(yè)機器人迅猛發(fā)展，在加工制作領(lǐng)域，工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越成熟。根據(jù)國際規(guī)范化組織工業(yè)機器人歸于規(guī)范焊接機器人的定義，機器人焊接為工業(yè)注入了新的發(fā)展的動力，也必將使工業(yè)機器人更加蓬勃的發(fā)展。焊接機器人能夠輕松地替代人工進行完美的焊接。他擁有很高的自由度，能夠自由編程，完結(jié)全自動化的作業(yè)看，降低了對工人操作技術(shù)的要求，進步出產(chǎn)效率。運用機器人焊接還能夠改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下作業(yè)，能代替許多不適合人力完結(jié)、有害身體健康的復(fù)雜作業(yè)。今天我們來看下焊接機器人編程技巧及常見問題。

焊接機器人的編程技巧

1.挑選合理的焊接次序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來擬定焊接次序。

2.焊槍空間過渡要求移動軌道較短、平滑、安全。

3.優(yōu)化焊接參數(shù)，為了取得最佳的焊接參數(shù)，制作作業(yè)試件進行焊接實驗和工藝評定。

4.選用合理的變位機方位、焊槍姿勢、焊槍相對接頭的方位。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是抱負的方位與視點，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接次序逐次到達水平方位。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸方位，合理地確定焊槍相對接頭的方位、視點與焊絲伸出長度。工件的方位確定之后，焊槍相對接頭的方位必須經(jīng)過編程者的雙眼調(diào)查，難度較大。這就要求編程者長于總結(jié)積累經(jīng)驗。

5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，能夠防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，確保焊槍的清潔，進步噴嘴的壽數(shù)，確保牢靠引弧、削減焊接飛濺。

6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷查驗和批改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿勢等，才會構(gòu)成一個好程序。

機器人系統(tǒng)毛病

1.產(chǎn)生撞槍

可能是因為工件組裝產(chǎn)生偏差或焊槍的TCP不精確，可查看安裝狀況或批改焊槍TCP。

2.呈現(xiàn)電弧毛病，不能引弧

可能是因為焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或許適當調(diào)理工藝參數(shù)。

3.保護氣監(jiān)控報警

冷卻水或保護氣供應(yīng)存有毛病，查看冷卻水或保護氣管路。

焊接機器人常見問題

1.呈現(xiàn)焊偏問題

可能為焊接的方位不正確或焊槍尋覓時呈現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點方位)是否精確，并加以調(diào)整。假如頻頻呈現(xiàn)這種狀況就要查看一下機器人各軸的零方位，重新校零予以批改。

2.呈現(xiàn)咬邊問題

可能為焊接參數(shù)挑選不當、焊槍視點或焊槍方位不對，可適當調(diào)整。

3.呈現(xiàn)氣孔問題

可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或許保護氣不行枯燥，進行相應(yīng)的調(diào)整就能夠處理。

4.飛濺過多問題

可能為焊接參數(shù)挑選不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整機器功率的大小來改動焊接參數(shù)，調(diào)理氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對方位。

5.焊縫結(jié)尾處冷卻后構(gòu)成一弧坑問題

可編程時在作業(yè)步中增加埋弧坑功用，能夠?qū)⑵涮顫M。